Os portugueses foram os primeiros navegadores a conquistar o litoral da África, adquirindo grande experiência marítima pelo Atlântico, o que ficou conhecido como périplo africano – circundar a costa do continente para chegar ao Oriente. Nos séculos XVI e XVII, multiplicaram-se as feitorias europeias ao longo do litoral: portugueses em Angola e Moçambique; ingleses, holandeses e franceses na Guiné, estando estes últimos também no Senegal. O estabelecimento de entrepostos criaria fortes laços comerciais entre pontos da costa africana, a América e a Europa, estimulados, sobretudo, pelo comércio da escravatura. A presença de portugueses na África transformaria a captura de escravos – a escravidão doméstica já existia no continente, mas em proporções menores e com características distintas – em uma atividade corriqueira e sistemática, formando uma rede do comércio que ligaria os portugueses na costa às rotas comerciais no interior da África e o Novo Mundo. Ao longo de três séculos, calcula-se que cerca de 10 milhões de africanos escravizados foram levados para as Américas. O tráfico atlântico de escravos africanos tornou-se força motriz de uma atividade econômica extremamente vantajosa, tanto para comerciantes lusos e luso-brasileiros, quanto para líderes africanos que passaram a controlar esse comércio. Se cativos eram importantes para a colonização da América portuguesa, os produtos coloniais como a mandioca, o tabaco e a cachaça, também despertavam interesse entre a população africana, garantindo um fluxo contínuo entre as duas margens do Atlântico. Em meados do século XIX, a África tornar-se-ia palco de disputas entre as principais nações europeias, na busca da exploração de suas riquezas e da conquista territorial, cerne do processo de expansão imperialista.