Nascido em Lisboa, frei Manoel do Cenáculo, filho de José Martins e Antônia Maria, ambos de origem modesta, professou na Ordem Terceira de São Francisco em Lisboa em 1740, doutorou-se em Teologia pela Universidade de Coimbra em 1749 e regeu a cadeira de teologia da faculdade entre 1751 e 1755, além de ter feito parte da Junta Reformadora da Sociedade em 1772. Ao longo de sua vida recebeu títulos e ocupou cargos importantes como o de Provincial da Ordem Terceira em Portugal, deputado da Real Mesa Censória (1768), além de bispo de Beja (1770). Gozando de prestígio e de respeito da família real, foi nomeado, em março de 1769, confessor do príncipe d. José e, a partir de 1770, seu preceptor. Procurou imprimir no jovem príncipe uma educação de orientação marcadamente iluminista, associando o conhecimento ao exercício do poder. Durante o reinado de d. José I, destacou-se como educador e reformador estreitamente sintonizado com a política do então ministro do rei, marquês de Pombal, a quem auxiliou no projeto de desenvolvimento da instrução pública. Com a morte do Rei e a demissão de Pombal, em 1777, frei Manoel do Cenáculo retornou a seu bispado, onde residiu por 25 anos, dedicando-se aos seus estudos e à contribuição para criação de bibliotecas, como a do convento de Jesus em Lisboa (hoje da Academia Real das Ciências, da qual foi sócio honorário), e a Biblioteca Pública de Lisboa. Em 3 de março de 1802, foi nomeado pelo príncipe regente D. João, arcebispo da Santa Igreja Metropolitana de Évora onde continuou promovendo a instrução do clero e da sociedade até o seu falecimento, aos 89 anos.