Os primeiros caminhos construídos para melhorar a exploração dos recursos naturais do Brasil datam da segunda metade do século XVI. Localizam-se, principalmente, próximo às serras sob a proteção dos paredões rochosos, como a serra da Mantiqueira, onde se escondiam depósitos de ouro e diamantes. Foi daí que surgiu, a partir das antigas trilhas indígenas, nos últimos anos do século XVI, o Caminho Velho, que interligava tais trilhas a caminhos abertos por expedições de paulistas, em busca de índios e riquezas no sertão, até a região de Parati. Atravessar o caminho velho era difícil: entre os muitos problemas estavam o frio e a umidade, o terreno extremamente acidentado, os preços exorbitantes dos gêneros que eram vendidos nas paradas, além dos piratas da baía de Angra. Gastavam-se em torno de 73 dias para completar o percurso. Apenas a Coroa portuguesa tinha autorização para abrir novos caminhos para as minas na intenção de melhor controlar o fluxo de mercadorias e pessoas: a ida de escravos e víveres e o retorno da carga preciosa (ouro e pedras preciosas). Foi com a intenção de exercer este controle e na tentativa de diminuir os riscos envolvidos na travessia pelo caminho velho que uma rota seria aberta após a descoberta do ouro, ligando a região das minas ao porto do Rio de Janeiro, sem a necessidade da travessia marítima Parati-Rio de Janeiro.