Nasceu nas cercanias da atual Mariana, em Minas Gerais. Integrante da elite letrada da colônia formou-se em Coimbra e estabeleceu sua banca de advocacia ao voltar para o Brasil. Conquistara, ainda em Portugal, sua fama de poeta, e de volta a terra natal passou a compor poemas dramáticos que eram recitados em teatros no Rio de Janeiro e em Vila Rica. Foi nomeado secretário do governo de Minas pelo governador Gomes Freire de Andrade, conde de Bobadela, cargo que exerceu intermitentemente entre 1762 e 1773. Além de uma clientela respeitável, adquiriu riqueza com sociedades em minas de ouro, além de uma fazenda de criação e um negócio de concessão de créditos. Recebia em sua mansão intelectuais e poetas mineiros. Aos 60 anos de idade, integrou-se ao movimento conspiratório que viria a ser conhecido por Conjuração Mineira. Junto ao cônego Luis Vieira da Silva, Claudio Manoel da Costa recebeu a incumbência de elaborar uma constituição provisória. Homem de grande riqueza e prestígio na região, supõe-se ter sido um propagador dos ideais da rebelião entre a elite mineira. Preso, foi interrogado pelos juízes da Alçada em 2 de julho de 1789. Segundo alguns depoimentos da época, encontrava-se assustado e nervoso durante o interrogatório e acabou por comprometer os companheiros, esclarecendo pontos-chave da conspiração. Foi encontrado morto dois dias depois no cubículo da Casa dos Contos – imóvel que pertencia a João Rodrigues de Macedo, arrematante da Arrecadação Tributária das Entradas e Dízimos da Capitania de Minas Gerais, e que serviu de abrigo para as tropas do vice-rei, que vieram do Rio de Janeiro para abafar o movimento. Sua morte suscita polêmica há duzentos anos: para alguns, suicídio; para outros, assassinato, talvez por ordem do próprio visconde de Barbacena, governador de Minas Gerais, que, segundo os defensores da tese de assassinato, poderia ser implicado na conspiração pelo poeta e advogado. Era solteiro e deixou filhos naturais.