Filho do coronel José Resende Costa, foi o mais jovem dos inconfidentes condenados. Também o único entre os que conseguiram retornar ao Brasil, após a pena de degredo, que não pertencia ao clero. Foi condenado ao exílio na África Ocidental, em Cabo Verde, onde ocupou cargos oficiais. No início do século XIX, era secretário do Real Erário. Retornou ao Brasil em 1809, continuando a servir em postos na administração real. Elegeu-se deputado para as cortes de Lisboa por Minas Gerais. Depois da Independência (1822), integrou a Constituinte de 1823, ao lado de outro antigo inconfidente, o cônego Manoel Rodrigues da Costa. Ambos tornaram-se membros do Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro.