Criada em 10 de dezembro de 1801, no período das reformas militares (1796-1807) promovidas pelo governo português, estava subordinada ao Intendente Geral da Polícia da Corte e do Reino, consequência direta do empenho de d. Rodrigo de Sousa Coutinho (Secretário de Estado da Marinha e Domínios Ultramarinos). Sua composição original tinha como base a divisão em oito companhias de infantaria e quatro de cavalaria, em um total de 642 homens de todas as patentes. Este número sofreu aumento gradativo devido à maior necessidade de segurança na região, principalmente em relação ao contrabando e outros delitos. O primeiro comandante nomeado foi o oficial francês emigrado, conde de Novion, que permaneceu no cargo até 1808, abandonando-o em função de sua colaboração intensa com o exército francês de Junot, durante a invasão a Portugal. Em 1807, após a partida da família real, a Guarda Real recebeu ordens de permanecer em Portugal e recepcionar o general Junot, desde Sacavém até Lisboa. Suas funções mantiveram-se durante a presença francesa na cidade de Lisboa e o conde de Novion chegou a ser nomeado Governador das Armas da cidade. Os soldados que se recusaram a colaborar foram demitidos. Após a ocupação francesa, o comando da Guarda Real de Polícia foi substituído, sendo nomeado o major do regimento da cavalaria, Filipe de Sousa Canavarro.