é a mais antiga das armas militares, geralmente, a que tem um dos maiores, senão o maior efetivo. Caracteriza-se pelo combate a pé. Até o século XVII, o exército português era constituído basicamente de duas armas: a cavalaria e a infantaria. A nobreza do reino pertencia, essencialmente, à cavalaria. Porém, os conhecimentos militares que mais se desenvolviam nessa época, eram os ligados à artilharia e à engenharia, que ainda não constituíam armas independentes, mas faziam parte da infantaria.